aiuto programmazione robot in nxc

[lupo95]

inanzitutto buona sera a tutti

il mio problema consiste nel fatto che io provo a creare un programma che segui la linea e in contemporanea se vede un ostacolo lo eviti

nxc: https://www.lsgalilei.org/mediawiki/index.php/Il_Linguaggio_di_Programmazione_NXC

robot lego mindstorm: http://mindstorms.lego.com/en-us/default.aspx

gara:http://www.youtube.com/watch?v=JHz49H6eZVo

ecco il mio programma

#define nero 45

#define near 15

mutex motor;

task linea()

{

Acquire(motor);

SetSensorLight(IN_1);

SetSensorLight(IN_2);

OnFwd(OUT_BC,-60);

while(true)

{

if (Sensor(IN_2) < nero)

{

OnFwd(OUT_C, 60);

Wait(100);

until(Sensor(IN_2) >= nero);

OnFwd(OUT_C,-60);

}

if (Sensor(IN_1) < nero)

{

OnFwd(OUT_B, 60);

Wait(100);

until(Sensor(IN_1) >= nero);

OnFwd(OUT_B,-60);

}

}

Release (motor);

}

task ostacolo()

{

Acquire(motor);

SetSensorLowspeed(IN_3)

while(true)

{

OnFwd(OUT_BC,60);Wait(200);

OnFwd(OUT_B,-60);Wait(200);

until(Sensor(IN_3)>near)

OnFwd(OUT_BC,-60)

}

Release(motor);

}

task main()

{

SetSensorLight(IN_1);

SetSensorLight(IN_2);

SetSensorLowspeed(IN_3);

OnFwd(OUT_BC,-60);

Precedes(linea,ostacolo);

}

ok questo è il programma

i motori sono B=motore destro C=motore sinistro A= pinza(posta sul retro del robot)

i sensori sono 1=sensore luce sinistro 2=sensore luce destro 3=sensore ultrasuoni avanti 4=sensore ultrasuoni destra(non utilizzato in questa parte);

grazie in anticipo x le mie domande e scusate la lunga domanda

[lupo95]

mi sono dimenticato nel programma possono esserci errori di battitura quando ho copiato il programma

mi sono simenticato anche che con questo programma il robot segue solo la linea e non vede l'ostacolo e quindi si schianta contro